Lietuvos senovę primena rajone esantys didingi piliakalniai. Piliakalnių piliakalnis – tai buvusi V–XII a. gyvenvietė ir pilis su priešpiliu. Manoma, kad čia buvo kunigaikščio Margirio pilis. Netoli piliakalnio esantys Margų ir Pelenių kaimai ir kai kurie kiti svarbūs faktai leidžia daryti prielaidą, kad ši hipotezė yra teisinga. Piliakalnių piliakalnis yra į pietus nuo Piliakalnių kaimo, kairiajame Aistos krante. Jo papėdėje rasta V–XIV a. įtvirtintos gyvenvietės liekanų. 1961 m. Istorijos instituto archeologai ištyrė dalį aikštelės ir gyvenvietės.
Archeologas P. Kulikauskas piliakalnį datuoja XII–XIV a., archeologas G. Zabiela – XIII a.; papilį P. Kulikauskas datuoja V–XIV a. J. Basanavičius jį laikė Pilėnų pilies vieta. Savo nuomonę jis grindė faktu , kad netoli yra Pelenių kaimas, kurio pavadinimas giminiškas pilies pavadinimui.
Piliakalnio aikštelėje kultūrinis sluoksnis yra iki 0,6 m storio su statinių liekanomis, akmenų grindiniais ir įvairiais dirbiniais. Papilyje aptiktas 0,6–0,8 m storio kultūrinis sluoksnis.
Pasakojama, kad piliakalnio pylimo išorinis šlaitas buvęs išgrįstas akmenimis, kuriuos nurinkęs Piliakalnių dvarininkas ir pasistatęs tvartą. Taip pat vietos žmonės pasakoja, kad keliose vietose piliakalnį bandęs kasinėti J. Basanavičius, kuris radęs ornamentuotų šukelių.
Ištirtas plotas yra 630 kv. m. Iš jų – 370 kv. m. piliakalnio aikštelėje ir 260 kv. m – papilyje.
Radiniai piliakalnyje: geležinis peiliukas, yla, žalvarinės plokštelinės segės, žiedai, įvijos, moliniai verpstukai, akmeninis galąstuvas, lipdyta grublėtu paviršiumi ir žiesta (dalis puošta bangelėmis ir lygiagrečiais grioveliais) keramika.
Radiniai papilyje: geležinis ietigalis, peiliukas, žalvarinė pasaginė segė, grandinėlė, kaulinė yla-adiklis, lipdyta brūkšniuotu ir grublėtu paviršiumi bei žiesta keramika.
Visi radiniai saugomi Lietuvos Nacionaliniame muziejuje.
2003 m. Bartninkų seniūno Petro Čirvinsko iniciatyva pagal Kultūros vertybių apsaugos departamento Marijampolės teritorinio padalinio nustatytas sąlygas vykdyti piliakalnio tvarkymo darbai, kurie buvo labai gerai įvertinti Archeologijos paveldo išsaugojimo geriausių darbų konkurse. Šių darbų organizatorius apdovanotas pagyrimo diplomu. Šiuo metu tai yra vienas iš patraukliausių visuomenės ir turistų lankomų objektų Marijampolės apskrityje.
Piliakalnių piliakalnis yra Bartninkų seniūnijoje. Buvo stengiamasi maksimaliai apsaugoti jį ir nuo galimos neigiamos turistų įtakos. Padarytas Piliakalnio lankymo maršrutas, laiptai, takas, poilsio aikštelė, ugniakuras.
